Une collégienne de 14 ans, Usagi Tsukino découvre qu'elle a été élue pour devenir Sailor Moon, une justicière en costume marin. Sailor Moon n'est pas la seule guerrière, puisqu'on découvre au fil des épisodes et des saisons Sailor Mercury, Sailor Mars, Sailor Jupiter, Sailor Venus et enfin Sailor Chibi-Moon, qui constituent les guerrières du système solaire intérieur (les Inner Senshi). Celles-ci sont guidées par deux chats sachant parler, Artemis et Luna. Plus tard, les guerrières du système solaire extérieur (les Outer Senshi), Sailor Pluto, Sailor Neptune, Sailor Uranus et enfin Sailor Saturn rejoignent le premier groupe. Elles possèdent toutes une identité civile, c'est-à-dire un nom et un prénom les permettant d'évoluer dans la vie courante. Les guerrières sont toutes originaires du Millénium d'argent, un royaume situé sur la Lune, dans lequel résidaient leurs vies antérieures.